用語と定義
GB/ T10107.1「精密サイクロイド遊星伝動の基本用語」及びJB/T10419 「精密サイクロイド遊星伝動、サイクロイドギア、ピンギア及び精度」の用語はすべて本標準に適用しています。
■ヒステリシス曲線
入力ギアを固定しながら出力側にトルクをかけると、トルクとねじり角の関係を得ることが出来ます。その結果によって、ヒステリシス曲線を描かれています。 （図1）
■伝動精度
伝動精度（θ）：任意の回転角度で入力する時、理論上の回転角度θinと実際に出力する回転角度（θout）の差です。θ=θin/k-θout（k-比率） 。
■バックラッシュ
ヒステリシス曲線に３％定格トルクのところの線の中間点でのねじれ角のことです。（図1）
■バックラッシュ
定格トルクがゼロになる際のねじれ角のことです。（図1）
■ねじれ剛性
ねじれ剛性= b / a。 （図1）
•図1 —ヒステリシス曲線 単位：（Nm / arc min）
■新主軸受耐の剛性定義：
曲げ剛性
外部からの負荷に曲げる時、出力軸が負荷曲げモーメントと正比例し斜めに傾き、その角度はθ（Nm / arc.min）と言います。
θ=（w1︱1-w2︱3）/（Mt x 103）Mtは曲げ剛性です（下図をご参考）。
曲げ剛性は主軸受の剛性であり、単位の傾斜角（1 arc.min）に必要な負荷トルク値で表示されます。
|
型番
|
剛性モーメント（Nm / arc.min）
|
a
(mm)
|
b
(mm)
|
型番
|
剛性モーメント（Nm / arc.min）
|
a
(mm)
|
b
(mm)
|
|
150bx
|
372
|
20.1
|
113.3
|
10cbx
|
421
|
28.0
|
119.2
|
|
190bx
|
931
|
29.6
|
143.7
|
27cbx
|
1068
|
38.2
|
150.3
|
|
220bx
|
1176
|
33.4
|
166.0
|
50cbx
|
1960
|
50.4
|
187.1
|
|
250bx
|
1470
|
32.2
|
176.6
|
100cbx
|
2813
|
58.7
|
207.6
|
|
280bx
|
2940
|
47.8
|
210.9
|
200cbx
|
9800
|
76.0
|
280.4
|
|
320bx
|
4900
|
56.4
|
251.4
|
320cbx
|
12740
|
114.5
|
360.5
|
製品の構造、型番、次元
■減速機の構造
•RVEシリーズ減速機構造
1 ケース
2 ピン
3 主軸受
4 出力フランジ
5 サポート・フランジ
6 入力シャフト
7 クランク軸
8 遊星ギア
9 サイクロイドギア
•RVCシリーズ減速機構造
1 サイクロイドギア
2 出力フランジ
3 ケース
4 ピン
5 主軸受
6 サポート・フランジ
7 クランク軸
8 遊星ギア
9 中心ギア
10 低速チューブ
■使用環境
•次の環境条件でのご使用お願い致します。
ーー最高環境温度は40°C以下にしてください。
ーー最低環境温度は-10°C以上にしてくだい。
■型番の読み方
•①コード及びその詳細：下表をご参照くだしい。
減速機コード
|
Eシリーズ
|
Cシリーズ
|
|
コード
|
外形寸法（mm）
|
適用型番
|
コード
|
外形寸法（mm）
|
元のコード
|
|
120
|
0122
|
6e
|
10c
|
0145
|
150
|
|
150
|
cp145
|
20e
|
27c
|
0181
|
180
|
|
190
|
0190
|
40e
|
50c
|
0222
|
220
|
|
220
|
0222
|
80e
|
100c
|
0250
|
250
|
|
250
|
cp244
|
110e
|
200c
|
0345
|
350
|
|
280
|
0280
|
160e
|
320c
|
0440
|
440
|
|
320
|
0325
|
320e
|
500c
|
0520
|
520
|
|
370
|
0370
|
450e
|
/
|
/
|
/
|
•②BX：精密サイクロイド減速機
•③81：減速比、詳細は下表をご参照ください。
減速比
|
Eシリーズ
|
Cシリーズ
|
|
コード
|
減速比（フランジ出力タイプ）
|
新しいコード
|
本体だけの減速比
|
|
120
|
43、53.5、59、79、103
|
10cbx
|
27.00
|
|
150
|
81、105、121、141、161
|
27cbx
|
36.57
|
|
190
|
81、105、121、153
|
50cbx
|
32.54
|
|
220
|
81、101、121、153
|
100cbx
|
36.75
|
|
250
|
81、111、161、175.28
|
200cbx
|
34.86
|
|
280
|
81、101、129、145、171
|
320cbx
|
35.61
|
|
320
|
81、101、118.5、129、141、171、185
|
500cbx
|
37.34
|
|
370
|
81、101、118.5、129、154.8、171、192.4
|
/
|
/
|
|
注1：Eシリーズ：フランジ出力タイプのため、減速比はマイナス１にする必要があります。
|
|
注2：Cシリーズの減速比はモータがケースに取付ている状態の減速比になっていますので、出力フランジ側に取り付けられている場合は、減速比はマイナス１にする必要があります。
|
•④減速機型番のコード
RVE：主軸受内蔵式Eタイプ
RVC：中空タイプ
RVA：入力フランジ付きEタイプ
RCA：入力フランジ付きCタイプ
•⑤ 入力歯車シャフトタイプ及びモータシャフトの直径
A：標準Aタイプは、Eシリーズ入力歯車Aタイプシャフト
Cシリーズは、標準の中心歯車を意味しています。
B：標準Bタイプは、Eシリーズ入力歯車Bタイプシャフト
Z：特注タイプ
w：無し
tb：Cシリーズ プーリーインプットタイプ。
•⑥減速機の取付方法
B：出力軸にボルトで取付
P：出力軸にボルトと位置付けピンで取付
•⑦モータ・シャフトの直径
技術要求
■ 外観品質・マーキング：
•傷、擦り傷、バリ、凹み、錆などがないこと。
•接続やシーリングアクセサリーがしっかりしいていること。
•試験後、マークがしっかりと見えていること。
•しっかりと防錆対策。
■寸法
•顧客の要求により入力シャフトと取り付けフランジをカスタマイズ化するが可能です。
■ノイズ
•無負荷で回転速度が3000r / min以下の場合、ノイズは70 3dB（a）以下。
■無負荷試験
•無負荷試験：無負荷状態で、減速機を10分間（回転速度≤3000r/ minの場合）で回転させると、減速機が安定し、異常無し、ノイズにも異常がないこと。
■トルク
•定格トルクで2時間以上継続回転すると、減速機には異常無し、ノイズにも異常がないこと。
•減速機が環境温度・定格負荷で継続回転後、ケース温度は45℃以下で、ベアリング温度は95℃以下。
•伝動効率は、下表「RVEシリーズ出力トルクと効率」及び「RVCシリーズ出力トルクと効率」の要求を満たすこと。
•RVEシリーズ出力トルクと効率
|
型番\出力速度
|
5 r /min
|
18 r /min
|
25 r /min
|
30 r /min
|
最大許容損失速度r / min
|
|
出力トルク
N.m
|
入力パワー
kw
|
出力トルク
N.m
|
入力パワー
kw
|
効率
％
|
出力トルク
N.m
|
入力パワー
kw
|
出力トルク
N.m
|
入力パワー
kw
|
|
120bx
|
115
|
0.075
|
64
|
0.15
|
80
|
62
|
0.2
|
64
|
0.25
|
100
|
|
150bx
|
245
|
0.160
|
170
|
0.40
|
80
|
153
|
0.5
|
153
|
0.60
|
75
|
|
190bx
|
612
|
0.400
|
425
|
1.00
|
80
|
367
|
1.2
|
382
|
1.50
|
70
|
|
220bx
|
1146
|
0.750
|
743
|
1.75
|
80
|
673
|
2.2
|
637
|
2.50
|
70
|
|
250bx
|
1528
|
1.000
|
934
|
2.20
|
80
|
978
|
3.2
|
892
|
3.50
|
50
|
|
280bx
|
2292
|
1.500
|
1571
|
3.70
|
80
|
1437
|
4.7
|
1274
|
5.00
|
45
|
|
320bx
|
4584
|
3.000
|
2972
|
7.00
|
80
|
2903
|
9.5
|
2802
|
11.0
|
35
|
|
370bx
|
6112
|
4.000
|
3905
|
9.20
|
80
|
/
|
/
|
/
|
/
|
25
|
|
注1：定格トルクとは、出力速度が18r / minの時のトルクのことです。入力パワーについては減速機の効率も含まれています。
|
|
注2：トルク計算式：
T =9549xPxη/N（T：トルクnm；P：パワーkw；N：速度r / min、η：効率％）
|
•RVC出力シリーズトルクと効率
|
型番/
出力速度
|
5 r /min
|
18 r /min
|
25 r /min
|
30 r /min
|
最大許容
速度
|
|
出力トルク
|
入力パワー
|
出力トルク
|
入力パワー
|
効率
|
出力トルク
|
入力パワー
|
出力トルク
|
入力パワー
|
|
型番
|
n.m
|
kw
|
n.m
|
kw
|
％
|
n.m
|
kw
|
n.m
|
kw
|
r / min
|
|
10cbx
|
134
|
0.09
|
99
|
0.24
|
78
|
89
|
0.3
|
87
|
0.35
|
80
|
|
27cbx
|
372
|
0.25
|
269
|
0.65
|
78
|
239
|
0.8
|
223
|
0.90
|
60
|
|
50cbx
|
745
|
0.50
|
455
|
1.10
|
78
|
447
|
1.5
|
434
|
1.75
|
50
|
|
100cbx
|
1490
|
1.00
|
994
|
2.40
|
78
|
894
|
3.0
|
819
|
3.30
|
40
|
|
200cbx
|
2235
|
2.00
|
1986
|
4.80
|
78
|
1788
|
6.0
|
1638
|
6.60
|
30
|
|
320cbx
|
4470
|
3.00
|
3103
|
7.50
|
78
|
2830
|
9.5
|
/
|
/
|
25
|
|
500cbx
|
7003
|
4.70
|
4966
|
12.0
|
78
|
/
|
/
|
/
|
/
|
20
|
|
注1：定格トルクとは、出力速度が18r / minの時のトルクのことです。入力パワーについては減速機の効率も含まれています。
|
|
注2：トルク計算式：
T =9549xPxη/N（T：トルクnm；P：パワーkw；N：速度r / min、η：効率％）
|
■転動精度、ねじれ剛性、バックラッシュ、バックラッシュ
•減速機の転動ねじれ剛性、バックラッシュおよびバックラッシュは、下表「RVCシリーズ スペック」及び「RVCシリーズ スペック」の要求を満たしていること。
■寿命
•定格速度・定格負荷で減速機の寿命が6000時間以上のこと。
■許容トルク
•減速機の許容トルクは、
下表「RVCシリーズ スペック」及び「RVCシリーズ スペック」の要求を満たしていること。
■過負荷
•125％定格トルクで減速機が5分間回転するとノイズやその他の損傷がないこと。
■減速機スペック
•RVCシリーズ スペック
|
型番\区分
|
本体のみの減速比
|
許容モーメント
N.m
|
ねじり剛性
N.m /（arc.min）
|
瞬時最大トルク
N.m
|
転動精度
arc.min
|
バックラッシュ
arc.min
|
寿命
h
|
本体のみの慣性モーメントkg.m2
|
重量
kg
|
|
10cbx
|
27.00
|
686
|
47
|
490
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
1.380x105
|
4.60
|
|
27cbx
|
36.57
|
980
|
147
|
1323
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
0.550x104
|
8.50
|
|
50cbx
|
32.54
|
1764
|
255
|
2450
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
1.820x104
|
14.6
|
|
100cbx
|
36.75
|
2450
|
510
|
4900
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
0.475x103
|
19.5
|
|
200cbx
|
34.86
|
8820
|
980
|
9800
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
1.390x103
|
55.6
|
|
320cbx
|
35.61
|
20580
|
1960
|
15680
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
0.518x10'2
|
79.5
|
|
500cbx
|
37.34
|
34300
|
3430
|
24500
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
0.996x102
|
154
|
•RVEシリーズ スペック
|
型番\区分
|
減速比
|
許容モーメント
|
ねじり剛性
|
瞬間最大トルク
|
転動精度
|
バックラッシュ
|
寿命
|
重量
|
|
軸出力
|
シェル出力
|
N.m
|
N.m /（arc.min）
|
N.m
|
arc.min
|
arc.min
|
h
|
kg
|
|
120bx
|
53.50
|
52.50
|
196
|
20
|
294
|
1.5
|
1.5
|
6000
|
2.50
|
|
59.00
|
58.00
|
|
79.00
|
78.00
|
|
103.0
|
102.0
|
|
150bx
|
81.00
|
80.00
|
880
|
49
|
820
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
4.70
|
|
105.0
|
104.0
|
|
121.0
|
120.0
|
|
141.0
|
140.0
|
|
161.0
|
160.0
|
|
190bx
|
81.00
|
80.00
|
1600
|
108
|
2000
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
9.30
|
|
105.0
|
104.0
|
|
121.0
|
120.0
|
|
153.0
|
152.0
|
|
220bx
|
81.00
|
80.00
|
2000
|
196
|
3600
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
13.1
|
|
101.0
|
100.0
|
|
121.0
|
120.0
|
|
153.0
|
152.0
|
|
250bx
|
81.00
|
80.00
|
2900
|
294
|
5380
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
17.4
|
|
111.0
|
110.0
|
|
161.0
|
160.0
|
|
175.28
|
174.28
|
|
280bx
|
81.00
|
80.00
|
3900
|
392
|
7800
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
26.4
|
|
101.0
|
100.0
|
|
129.0
|
128.0
|
|
145.0
|
144.0
|
|
171.0
|
170.0
|
|
320bx
|
81.00
|
80.00
|
7000
|
980
|
15600
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
44.3
|
|
101.0
|
100.0
|
|
118.5
|
117.5
|
|
129.0
|
128.0
|
|
141.0
|
140.0
|
|
171.0
|
170.0
|
|
185.0
|
184.0
|
|
370bx
|
81.00
|
80.00
|
8820
|
1176
|
22000
|
1.0
|
1.0
|
6000
|
66.4
|
| 101.0 |
100.0 |
| 118.5 |
117.5 |
|
129.0
|
128.0
|
| 154.8 |
153.8 |
| 171.0 |
170.0 |
| 192.4 |
191.4 |
JP
